KENDALI FUZZY-PID PADA SIKAP LONGITUDINAL DAN SIKAP LATERAL PESAWAT TANPA AWAK FIXED WING

Abstract

Hadirnya wahana tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) salah satunya pesawat tanpa awak fixed wing digunakan dalam berbagai misi dengan tujuan efektifitas dan efisiensi kerja. Untuk mempermudah dan menunjang kecanggihan teknologi pesawat maka dibutuhkan pengendali otomatis atau sering disebut autopilot. Pada penelitian ini dikembangkan sistem autopilot untuk pengendalian gerak lateral dan longitudinal dengan kendali hibrida Fuzzy-PID.
Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui kinerja kendali fuzzy PID yang diimplementasikan sebagai pengendali gerak longitudinal (roll) dan gerak lateral (pitch)pada pesawat tanpa awak. Kendali fuzzy PID sebagai pengendali pesawat secara otomatis/autopilot pada saat pesawat terbang jelajah (cruising) untuk mengkompensasi adanya gangguan yang dialami pesawat dan mengkondisikan agar pesawat tetap dalam kondisi stabil. Eksperimen dilakukan menggunakan pesawat jenis Skywalker dan dilakukan pengujian di lapangan. Hasil pengujian menunjukkan kendali gerak otomatis pitch dan pengendali gerak otomatis roll keduanya memiliki kesamaan karakteristik pengendalian yaitu pada kendali fuzzy PID mempunyai settling time yang lebih cepat daripada kendali PID, namun dilihat dari nilai overshoot maksimumnya kendali PID lebih rendah daripada kendali fuzzy PID, hal ini yang perlu diperbaiki pada penelitian selanjutnya. Kesamaan karakteristik kedua pengendali yaitu tidak mempunyai steady state error. Dilihat dari tingkat presisi pengedalian, tingkat presisi kendali Fuzzy PID lebih tinggi daripada kendali PID dilihat dari settling time namun dilihat dari persentase overshoot maksimum lebih rendah berdasarkan nilai persentase standar deviasi.